Text

Kursplan - Industrirobotik

Omfattning

7.5 hp

Kurskod

DVA400

Giltig från

Hösttermin 2019

Utbildningsnivå

Avancerad nivå

Successiv fördjupning

A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav).

Huvudområde(n)

Datavetenskap, Produkt- och processutveckling

Akademi

Akademin för innovation, design och teknik

Fastställd

2019-01-24

Litteraturlistor

Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.

    • Beslutsdatum: 2019-10-15
    • Senaste uppdatering: 2019-10-15

    Böcker

    Siciliano, Bruno

    Robotics : modelling, planning and control

    London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.

    ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317

    Corke, Peter.

    Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

    2nd ed. 2017. : Cham : Springer International Publishing, 2017. - XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.

    ISBN: 978-3-319-54413-7 LIBRIS-ID: 20876062

    URL: Table of Contents / Abstracts

Syfte

Syftet med kursen är att ge kunskaper för problemen bakom designen av en industrirobot. Kursen ger analytiska metoder och riktlinjer för att utforma och kontrollera de flesta av de befintliga klasserna av industrirobotar. Exempel kommer att tas från verkliga tillämpningar inom industrin.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna: 
1. Modellera en industriell robot som ett seriellt kinematiskt system 
2. Fastställa rollen som varje led har för robotens rörelse 
3. Utveckla dynamiska modeller för en robot och simulera dessa i 3D-miljöer 
4. Planera rörelseschema för en robot i olika utrymmen 
5. Utveckla grundläggande och avancerade strategier för banplanering och kraftstyrning

Innehåll

Topologier för olika industrirobotar och tillämpningar, kartesisk geometri och rotationsrepresentationer, Denavit Hartenberg-parametrar, kinematik, differentiell kinematik, redundanta manipulatorer, statik, kraft moment-dualitet, bangenerering för leder i 6D-rymden, framåt och invers dynamik, Lagrangian jämfört med Newton-Euler, identifiering av dynamiska parametrar, rörelsekontroll.

Särskild behörighet

Vektoralgebra 7,5 hp, Linjär algebra 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp, Reglerteknik 7,5 hp, eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.

Examination

Laboration (LAB1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1,3,4)
Projekt (PRO1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1-5)
Tentamen (TEN1), 4,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1-5)

En student som har ett intyg från MDU avseende sin funktionsnedsättning har möjlighet att anmäla önskemål om anpassning vid salstentamina eller annan examinationsform i enlighet med Regler och anvisningar för examination på grundnivå och avancerad nivå vid Mälardalens högskola (2020/1655). Det är examinator som, utifrån det intyg som utfärdats, beslutar om eventuell anpassning och i så fall vilken anpassning som ska gälla.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskoleförordningen, till universitetets rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning.

Handbok under studietiden

Betyg

Ges något av betygen 5, 4, 3

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 hp med DVA414 Industrirobotik.